이차원 라이다를 이용한 차량 검지 기술 개발

Alternative Title
Vehicle Detection Using 2D LiDAR
Author(s)
이한준
Alternative Author(s)
Lee. Han June
Advisor
송봉섭
Department
일반대학원 기계공학과
Publisher
The Graduate School, Ajou University
Publication Year
2018-02
Language
kor
Keyword
자율주행자동차이차원 라이다차량 검지인지
Abstract
본 논문에서는 라이다를 이용한 능동형 안전 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)과 자율주행자동차에서 차량 인지 기술 개발을 목적으로 한다. 라이다는 빛을 이용한 거리 측정 센서로 카메라와 레이더 대비 거리 정보가 정확하며 한번에 다수의 측정값을 획득할 수 있다. 그러므로 다수의 측정값을 이용하여 주행 중 충동 위험이 큰 차량을 검지하는 방안에 대해 제안한다. 본 논문은 전방의 차량에 대하여 라이다 측정값을 사각형으로 표현하는 것을 목표로한다. 이에 따라 라이다 센서 특성상 발생하는 문제를 정의하고 이를 해결하기 위한 기술을 제안하고자 한다. 구체적으로, 기존 실내 모바일 환경에서의 객체분할 및 특징 추출 기법인 ABD, IEPF를 자율주행자동차에 적용하였을 때 발생하는 문제에 대해 논의한다. 그리고 해당 문제를 해결하는 RANSAC 기반 L 모양 피팅 기법을 제안한다. 또한 수많은 측정값 속에서 차량에 해당하는 측정값만을 추출하여 차량의 위치, 방향등의 정보를 획득할 수 있도록 사각형으로 표현하는 기법을 제시한다. 본 논문은 2017현대자동차 그룹 자율주행자동차 경진대회 당시 실험차량을 이용하여 획득한 데이터를 기반으로 알고리즘 검증이 이루어졌다.
URI
https://dspace.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/19210
Fulltext

Appears in Collections:
Graduate School of Ajou University > Department of Mechanical Engineering > 3. Theses(Master)
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