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이차원 라이다를 이용한 차량 검지 기술 개발
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 송봉섭 | - |
| dc.contributor.author | 이한준 | - |
| dc.date.accessioned | 2019-10-21T07:31:51Z | - |
| dc.date.available | 2019-10-21T07:31:51Z | - |
| dc.date.issued | 2018-02 | - |
| dc.identifier.other | 27153 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/19210 | - |
| dc.description | 학위논문(석사)--아주대학교 일반대학원 :기계공학과,2018. 2 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 라이다를 이용한 능동형 안전 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)과 자율주행자동차에서 차량 인지 기술 개발을 목적으로 한다. 라이다는 빛을 이용한 거리 측정 센서로 카메라와 레이더 대비 거리 정보가 정확하며 한번에 다수의 측정값을 획득할 수 있다. 그러므로 다수의 측정값을 이용하여 주행 중 충동 위험이 큰 차량을 검지하는 방안에 대해 제안한다. 본 논문은 전방의 차량에 대하여 라이다 측정값을 사각형으로 표현하는 것을 목표로한다. 이에 따라 라이다 센서 특성상 발생하는 문제를 정의하고 이를 해결하기 위한 기술을 제안하고자 한다. 구체적으로, 기존 실내 모바일 환경에서의 객체분할 및 특징 추출 기법인 ABD, IEPF를 자율주행자동차에 적용하였을 때 발생하는 문제에 대해 논의한다. 그리고 해당 문제를 해결하는 RANSAC 기반 L 모양 피팅 기법을 제안한다. 또한 수많은 측정값 속에서 차량에 해당하는 측정값만을 추출하여 차량의 위치, 방향등의 정보를 획득할 수 있도록 사각형으로 표현하는 기법을 제시한다. 본 논문은 2017현대자동차 그룹 자율주행자동차 경진대회 당시 실험차량을 이용하여 획득한 데이터를 기반으로 알고리즘 검증이 이루어졌다. | - |
| dc.description.tableofcontents | 1.서론 1 1.1.연구 배경 1 1.2.연구 내용 3 1.3.시스템 구성 4 1.3.1. 센서 구성(sensor configuration) 4 1.3.2. 라이다 소프트웨어 아키텍쳐(achitecture) 6 2. 연구 동향 8 2.1.객체분할 및 특징 추출 기반 접근법 8 2.2.모델 기반 접근법 9 3.차량 검지 기술 11 3.1.문제 정의(problem statement) 11 3.2.객체 분할(segmentation) 14 3.3.객체 데이터 전처리 17 3.3.1. 지면 객체 처리 17 3.3.2. 관심 영역(ROI) 20 3.4.특징 추출 23 3.4.1. IEPF(Iterative End Point-Fit) 23 3.4.2. L-모양 피팅 25 3.4.3. RANSAC 기반 L-모양 피팅 28 3.5.사각형 모델과 측정값 데이터 연관 31 4. 차량 판단 기술 35 5. 실험적 검증 41 6. 결론 43 7. 참고문헌 44 Abstract 46 | - |
| dc.language.iso | kor | - |
| dc.publisher | The Graduate School, Ajou University | - |
| dc.rights | 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다. | - |
| dc.title | 이차원 라이다를 이용한 차량 검지 기술 개발 | - |
| dc.title.alternative | Vehicle Detection Using 2D LiDAR | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.contributor.affiliation | 아주대학교 일반대학원 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Lee. Han June | - |
| dc.contributor.department | 일반대학원 기계공학과 | - |
| dc.date.awarded | 2018. 2 | - |
| dc.description.degree | Master | - |
| dc.identifier.localId | 800702 | - |
| dc.identifier.url | http://dcoll.ajou.ac.kr:9080/dcollection/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000000027153 | - |
| dc.subject.keyword | 자율주행자동차 | - |
| dc.subject.keyword | 이차원 라이다 | - |
| dc.subject.keyword | 차량 검지 | - |
| dc.subject.keyword | 인지 | - |
- Appears in Collections:
- Graduate School of Ajou University > Department of Mechanical Engineering > 3. Theses(Master)
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