센서 융합에 의한 이동로봇의 주행성에 관한 연구

Abstract

추측 항법을 이용하는 이동로봇의 위치추정에 있어 주행기록 시스템은 가장 간단하면서도 널리 사용되는 위치추정 방법이다. 하지만 주행기록 시스템은 바퀴의 미끄러짐이나 마찰, 그리고 기구학적 오류를 위치추정시에 그대로 반영한다. 추측항법에서는 이러한 오류들이 계속 누적이 되기 때문에 오류를 최소화하는 방법이 필요하다. 또한 위치계산시에 방향각 오차는 위치추정의 계산에 있어 가장 중요하기 때문에 이동로봇의 방향각 정보를 엔코더만이 아닌 잘 보정된 관성센서나 지자기 센서를 통해서도 획득하여 사용하였다. 엔코더만을 이용한 주행과 관성센서만을 이용한 주행 그리고 관성센서와 지자기 센서를 상보필터로 융합한 주행을 외부 카메라로 확인하였다. 본 논문에서는 이러한 다양한 센서 시스템 하에서의 이동로봇 주행성의 특성을 비교 분석 하였다.