굴절 차량의 후진주차보조 알고리즘에 대한 연구

Abstract

기존의 대중 교통 수단을 대체할 차세대 대중 운송 수단으로 저상 굴절 차량이 개발되고 있다. 저상 굴절 차량에는 차량 축거의 증가와 차량 전체 길이 증가로 인한 차량 운동성능의 저하를 방지하기 위해, 전륜와 후륜 각각을 독립적으로 제어하는 AWS(All Wheel Steering) 알고리즘이 개발되어 적용되었다. AWS 알고리즘의 적용으로 인하여 저상 굴절 차량은 동일 조건의 차량보다 보다 작은 회전반경으로 선회하며, 차량 주행 시 각 차축이 지나는 궤적간의 폭이 감소하여 도시의 복잡한 도로환경으로 인해 받는 제약이 줄어들게 된다. 또한 정류소 정밀주차 및 차선 변경을 위해 동위상 조향 적용 등이 가능하다. 저상 굴절 차량은 그 길이와 차량 제원의 특성으로 인하여 차고지 내에서 후진해야 할 경우 차량 조작의 어려움이 발생하며, 이러한 후륜 주차의 어려움을 해결하기 위하여 추가적으로 후진주차보조 알고리즘을 개발하였다. 수학적인 차량 모델에 근거하여 유도한 조향 알고리즘을 차량 동역학 모델에 적용하였다. 보조 알고리즘이 적용된 차량 모델의 대표적인 주차 상황의 동역학 해석을 통해 후진주차 보조 알고리즘을 검증하고 각 상황에서의 차량의 거동을 살펴보았다.