스마트 의류의 gait assistance를 위한 routing 연구

Abstract

웨어러블 로봇(wearable robot)은 재료와 구조에 따라 단단한 형태와 로봇과 유연한 소재를 사용하는 부드러운 형태로 나뉜다. 유연한 소재를 사용하는 부드러운 엑소수트(soft exosuit)는 단단한 엑소스켈레톤(rigid exoskeleton)에 비해 사람 몸에 착용하기 쉽지만 힘을 적게 낼 수 있다는 단점이 있다. 이를 보완하기 위해 근력을 보조하는 구동기(actuator) 강화 연구에 치중 되어있다. 그러나 큰 힘을 내기 위해서는 전력소모가 많고 전체 시스템이 무거워져, 현재는 작은 힘을 내더라도 보다 단순하고 가볍게 만들어 효율성을 높이려는 경향이 있다. 그러기 위해 일상적인 의류 소재에 가벼운 구동기를 접목하는 스마트 의류(smart clothes)에 대한 컨셉이 제시되었다. 본 논문에서는 이러한 적은 힘 만을 낼 수 있는 스마트 의류의 힘 손실을 줄이기 위해 이전의 라우팅(routing) 방법에 대해 살피고 구동기 라우팅 디자인(actuator routing design) 방향을 제시하고자 한다. 또한, 일상생활에서 움직임이 많은 부위 중 하나인 무릎에서의 라우팅을 고려하고 실험을 진행하였다.