협업 명세서를 활용한 다중 로봇의 OLP기반 협업 시뮬레이션 기법

Abstract

로봇을 이용한 자동화 공장의 생산 라인 개발에 필요한 설계 및 검증을 하는 과정에서 발생하는 비용을 최소화하기 위해, 시뮬레이션을 통한 설계 및 검증을 거친 후, 실제 배치를 하는 OLP(Off-Line Programming) 기반의 시뮬레이션 방법이 널리 사용되고 있다. 현재 OLP기반의 시뮬레이션 환경은 stand-alone방식으로써 개발자들은 각각의 로봇을 개발하고, 주변의 상호 동작하는 로봇들의 개발이 모두 완료되면, 이를 통합하여 시뮬레이션을 수행함으로써, 각 로봇들을 검증하고, 오류를 수정하는 과정을 반복적으로 수행한다. 일반적으로 대규모 자동화 공장의 생산 라인에 배치되는 로봇들은 수백 대에 이른다. 이처럼 많은 수의 로봇들을 신속히 개발, 수정, 검증을 하기 위해서 다수의 개발자들이 동시 참여하며, 이 과정에서 분업 및 협업이 필연적으로 발생한다. 분업 및 협업 개발 환경에서 상호 동작하는 로봇들을 여러 개발자들이 분담하는 개발하는 경우, 개발자간의 추가적인 커뮤니케이션이 발생하고, 개발자 단위의 검증 및 오류 수정 과정에서 문제가 발생하는 등, 효율성이 저하되는 문제가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 이 같은 문제를 해결하고, 개발자간의 분업 및 협업을 지원하여 효율성을 높이고자, 협업 명세서를 제시한다. 협업 명세서는 로봇 동작을 정의하는 모델을 바탕으로 로봇의 동작 및 상호 동작을 기술한다. 협업 명세서를 통하여 로봇들의 상호 동작들을 사전에 기술하여, 로봇의 상호 연관성을 풀어주고자 한다. 이를 통하여, 개발자로 하여금 로봇의 상호 영관성에 영향을 받지 않도록 함으로써, 개발의 효율성을 높이고자 하였다.

기존 OLP기반의 로봇 시뮬레이션 시스템은 협업 명세서에 대한 어떠한 정보도 가지고 있지 않다. 기존의 시스템과 협업 명세서가 상호 동작하기 위해서, 협업 명세서에 기술된 정보들이 특정 변환 과정을 거쳐 시스템이 인식할 수 있는 정보들로 제공되어져야 한다. 이러한 협업 명세서로부터 기존 OLP기반의 로봇 시뮬레이션 시스템이 인식할 수 있는 정보들로 변환하여 제공하기 위하여, 컴파일러를 설계하였다.