차체 도장 공정을 위한 Robot OLP (Off-Line Programming) 방법론 개발 및 구현

Abstract

로봇 OLP(Off-Line Programming)방식이란 컴퓨터 상의 가상 작업장에서 현장의 로봇 작업과 동일한 작업을 수행하고 로봇의 작업 프로그램을 생성하는 방식이다. 본 논문의 목적은 현장의 도장 로봇 작업장에서 수행하는 일들을 컴퓨터 상의 가상 작업장에서 수행 할 수 있도록 하는 것이다. 현장의 작업들을 가상 작업장에서 사전에 수행할 경우 현장 작업 시간들을 크게 줄일 수 있는 장점을 가지게 된다. 그러나, 이러한 OLP 방식의 문제점은 현장의 도장 작업장과 실제 도장 작업장 사잉에 발생하게 되는 위치 및 기구학적 운동학적 오차로 인해 원하는 효과를 얻을 수 없다는 것이다. 이러한 문제를 해결하기 위해 도장 공정에 대한 Calibration 방법론을 개발하여 공정 내의 장치들에 대한 위치 및 운동학적 오차 보정을 가능하게 하였으며, 이를 구현 할 수 있는 Software를 개발 하였다. 또한, 가상 작업장에서 현장 작업을 수행하기 위한 효과적인 작업 Procedure를 개발 하였으며 도장 작업장의 특성에 따른 여러 가지 현장 상황을 파악하여 가상 작업장의 Painting OLP Software에 적용하였다. 마지막으로 개발된 Painting System을 이용한 현장 적용을 수행하여 신뢰도 및 실효성을 검증하였다.