Motion Capture Sensor를 이용한 Human 기구 Model의 구동 및Simulation System 개발

Abstract

여러 분야에서 인간의 동작을 컴퓨터상에 구현하려는 노력이 이루어지고 있다. 기존에 개발된 Human Simulation System은 컴퓨터상에 Modeling된 Human Model을 각 신체 부분의 교시(Teaching)를 통해서 인간의 동작을 구현하거나 Motion Capture Sensor를 인간의 각 관절부에 장착하여 그 동작을 저장하여 컴퓨터상의 Human Model에 적용하는 방법을 사용하였다. 하지만, Motion Capture Sensor를 신체 관절부에 장착하면 관절과 Motion Capture Sensor와의 Off-Set이 발생하게 되어 인간의 동작과 컴퓨터상의 Human Model과 동작의 오차를 발생하여 이를 보정하는데 많은 시간이 소요된다. 본 논문에서는 기존의 방식에 의한 보정 작업을 해야 하는 불편함을 줄이고 Motion Capture Sensor와 신체 관절간의 Off-Set에 의한 동작오차를 최소화하는 방법론을 통해 결과적으로 컴퓨터상의 Human Kinematics Model의 Teaching 시간을 줄이는 효율적인 Human Simulation System을 개발하였다. 컴퓨터상에 Modeling된 Human Kinematics Model과 인간의 동작일치를 위해 인간의 각 관절부와 신체 각 관절에 부착된 Motion Capture Sensor와의 기구학적 관계식을 유도하였다. 또한 컴퓨터상의 Human Kinematics Model의 움직임을 실시간으로 확인이 가능하도록 하였다. 위의 내용들을 Human Simulation Software에 적용하여 실제 인간의 동작과 컴퓨터상의 Modeling된 Human Model과의 동작을 실시간으로 확인하였고, 동작형태가 일치함을 확인하였다.