드론을 활용한 다중 임무 시스템 설계

Abstract

드론 기술의 발전은 인간이 직접적으로 수행하기 힘든 일을 대신하는 효율적인 수단으로 각광받고 있다. 드론에 고해상도 카메라를 연결하여 방송용 영상을 촬영하거나 교각 및 고층 빌딩의 균열을 점검하기도 하며, 무선 리모컨으로 조종이 가능한 농업용 장치들을 드론에 연결하여 논에 농약을 주는 업무를 수행하기도 한다. 이처럼 드론은 많은 노동력이 소모되던 기존의 노동을 효율적으로 대체해주며, 인력 수송 및 택배 배당 등 인간에게 보다 직접적인 편의를 위해 나날이 발전해나가고 있다. 본 논문에서는 드론을 활용하여 인간 편의의 향상을 위한 효율적인 다중 임무 시스템의 개발에 대해 연구하였다. 연구는 2가지로 나뉘며, 첫 번째 연구에서는 초음파센서를 활용한 드론의 장애물 회피 기법을 설계하였다. 드론은 초음파 센서를 활용하여 드론과 장애물 사이의 거리를 측정하고, 사전에 설계된 회피경로 탐색 알고리즘을 따라 장애물을 회피하게 된다. 두 번째 연구에서는 드론과 LoRa 센서 네트워크를 활용한 실종자 탐색 알고리즘을 설계하였다. 이후, 원거리 통신을 제공하기 위해 LoRa 송·수신 장치를 제작하였으며, 시뮬레이션 테스트베드를 개발하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 실종자 탐색 기법의 성능을 평가하였다.