사인패턴을 이용한 실시간 전방차량 검출에 관한 연구

Abstract

본 논문은 하나의 카메라를 이용하여 주행 중인 차량에서 사인패턴(sign pattern)에 기반을 둔 실시간 전방 장애물 차량 검출에 대한 방법을 제안한다. 제안하는 사인패턴은 차량 하부의 음영지역으로 주행 중인 차량이 존재하는 도로 영상 프레임에서 가장 어두운 부분은 전방의 장애물 차량의 하부, 즉 도로와 차량의 바닥 사이의 음영지역이며, 차량의 수직에지의 존재 여부와 수직에지의 대칭성, 일정량 이상의 에지 존재여부, 에지의 양의 대칭성을 이용한 검증 알고리즘을 통하여 차량을 검출한다. 이의 장점은 기존의 스테레오 비젼을 사용하지 않고 하나의 카메라를 사용하므로 시스템 구조가 간단하며, 차량 검출 영역을 확장함으로써 차선을 변경하는 차량도 검지가 가능하며, 지속적으로 차량이 존재 시에도 실시간 처리 속도를 보장하며, 전방 차량의 상태, 즉 차량의 크기나 색깔 등에 크게 영향 받지 않고 안정적인 성능을 보인다는 것이다. 검증실험은 ARM9 프로세서 보드에서 수행했고, 검지율은 PC기반에서 수행하였으며, 흐린 날과 맑은 날 각각 98%, 95% 이상의 검지율을 보임으로써 차량 내 안전 운전 보조 장치로써의 가능성을 보였다.