네트워크 조립로봇의 제어정확도 향상을 위한 비전센서기반의 효과적인 원격 보정 방법론 연구

Abstract

본 연구에서는 비전 카메라 센서의 왜곡현상이 원격 보정 시스템의 정확도에 가장 큰 영향을 끼치는 요소라고 판단하고 이에 네트워크 기반의 원격 자동 생산시스템을 통한 원격 보정 시스템 설계를 목적으로 한다. 즉, 원격으로 로봇의 정밀도를 측정하여 보정할 수 있는 새로운 방법론을 제안하고자 한다. 한편, 기존 제조 산업에서는 모든 비즈니스 요소들이 하나의 중점을 두고 집중되는 운영방식 (Centralized Company)을 취하고 있었으나, 최근 인터넷, 네트워크, IT 기술 등의 개발로 제조 산업의 패러다임이 변해가고 있다. 제품의 설계부터 생산관리, 디자인 그리고 마케팅까지의 모든 제조활동 패러다임이 이제 인터넷(Internet)에 의하여 점점 더 통합되어 글로벌화 되어가고 있는 것이다. 제품의 수명주기가 짧은 경우, 새로운 디자인에 따라 신속하게 생산 공정이 재배치되어야 하고 이에 따른 로봇들의 조립 공차 검증이 필수적이지만 분산 생산 환경(Distribution Production System)하에서, 원거리에 위치한 네트워크상의 로봇 보정(Online Calibration)기술에 관한 효율적이며 체계적인 방법론적 접근은 전무한 실정이다. 이에 현재 치열한 국제 경쟁 하에서 유리한 고지를 선점하기 위한 선진국들의 끊임없는 경쟁력 제고노력이 행해지고 있으며, 현재 선진국의 글로벌 기업들은 4 ㏙(Part Per Million) 불량률에서 무결점 생산(Zero-Defect Production) 방식으로의 전환을 위해 전력을 다하고 있는 추세이다.따라서 미래의 생산 환경에 적합한 네트워크 기반의 로봇 원격 보정시스템의 필요성이 절실하다고 판단된다. 이에 본 논문에서는 비전센서와 로봇의 좌표변환알고리즘을 개선하고, 실시간으로 이루어지는 자동화된 원격 보정시스템을 제안 및 개발하였다. 이는 후에도 이루어질 네트워크 기반 산업의 체계를 학문적으로 한 차원 높일 수 있는 기회가 될 것이라 생각한다.