AJOU Central Library Repository: 2-링크 로봇의 마찰력 보상과 동적보행 제어

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Graduate School of Ajou University Department of Electronic Engineering 3. Theses(Master)

2-링크 로봇의 마찰력 보상과 동적보행 제어

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	좌동경	-
dc.contributor.author	엄명환	-
dc.date.accessioned	2018-10-16T02:26:50Z	-
dc.date.available	2018-10-16T02:26:50Z	-
dc.date.issued	2011-02	-
dc.identifier.other	11513	-
dc.identifier.uri	https://dspace.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/2185	-
dc.description	학위논문(석사)--아주대학교 일반대학원 :전자공학과,2011. 2	-
dc.description.tableofcontents	1. 서론 1 1.1 연구 배경 1 1.2 연구 내용 3 1.3 연구 구성 4 2. 펜듀봇 시스템의 불확실성 보상 5 2.1 펜듀봇의 모델링 및 파라미터 추정 5 2.2 스윙업 및 발랜싱 제어 10 2.3 LuGre 모델에 기반한 마찰력 관측기 설계 및 마찰력 보상 15 2.4 실험 결과 21 2.4.1 파라미터 추정 21 2.4.2 보상기를 적용하지 않은 실험 결과 26 2.4.3 보상기를 적용한 실험 결과 30 3. 2-링크 보행로봇의 마찰력 보상 및 동적보행 제어 37 3.1 2-링크 보행로봇의 모델과 제어기 설계 37 3.2 2-링크 보행로봇의 보행조건 39 3.3 실험 결과 42 3.3.1 2-링크 보행로봇 제작 및 구성 42 3.3.2 2-링크 보행로봇의 보행 실험 결과 44 4. 결론 47 참고 문헌 48 Abstract 50	-
dc.language.iso	kor	-
dc.publisher	The Graduate School, Ajou University	-
dc.rights	아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.	-
dc.title	2-링크 로봇의 마찰력 보상과 동적보행 제어	-
dc.title.alternative	Eom MyungWhan	-
dc.type	Thesis	-
dc.contributor.affiliation	아주대학교 일반대학원	-
dc.contributor.alternativeName	Eom MyungWhan	-
dc.contributor.department	일반대학원 전자공학과	-
dc.date.awarded	2011. 2	-
dc.description.degree	Master	-
dc.identifier.localId	569105	-
dc.identifier.url	http://dcoll.ajou.ac.kr:9080/dcollection/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000000011513	-
dc.subject.keyword	friction	-
dc.subject.keyword	2-링크 로봇	-
dc.subject.keyword	마찰력 보상	-
dc.subject.keyword	동적보행 제어	-

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