자동 발렛 파킹을 위한 조향 액추에이터를 고려한 횡 방향 제어기 설계 및 실험적 검증

Abstract

본 논문은에서는 인프라(Infra) 시스템을 기반으로 통신, 인지, 제어 등 다양한 복합적인 기술중 차량의 횡 방향 제어기 관점에서 살펴보고자 한다. 인프라 시스템에서 요구하는 다양한 차종에 대해 여러 주행모드를 실행할 수 있는 횡 방향 제어기 설계에 대한 연구는 거의 찾아보기 어렵다. 따라서 본 연구에서는 다양한 차종에 대한 여러 주행모드에 적용할 수 있는 강인한 횡 방향 제어기를 설계하고 이를 상용 차량 시뮬레이션으로 검증하고 강인성을 확인하였다. 차량의 액츄에이터를 고려하여 차량의 바퀴가 회전 할 수 있는 최대각과 최대 회전속도를 고려하여 제어기를 설계 하였다. 또한 제어기를 설계 하고 실제 차량으로 실험을 하기 위한 검증 과정을 본 논문에서 제안 하고자 한다. 첫 번째로 제어기를 설계 과정을 위한 키네메딕 모델 과정 두 번째로 다양한 차량과 다양한 도로 환경을 고려하여 제어기를 검증 할수 있는 카심 시뮬레이션 과정 세 번째 단계로 실 시간으로 캔 통신을 하면서 횡방향 제어기를 검증 할수 있는 힐스 과정 마지막으로 실제 차량으로 검증 단계까지 제안하여 실제 차량으로 실험을 최소화 할 수 있는 과정을 제안한다.