자동 발렛 파킹을 위한 횡방향 제어 및 추돌 경고

Abstract

최근 지능형 교통시스템(Intelligent Transportation System, ITS)에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 불필요한 공회전 등 환경과 밀접한 주차에 대한 관심이 높아지고 있다. 본 논문은 주차 난과 이에 따르는 문제점을 해결 할 수 있는 자동 발렛 파킹 시스템을 위한 횡 방향 제어기와 위험도 판단을 통한 추돌 경보 알고리즘을 제안하고자 한다. 자동 발렛 파킹 시스템은 무인 주행과 무인 주차 모드로 구성되어 있으며 각 모드 별로 주행 및 주차 궤적을 생성 하여 횡 방향 제어를 하고 위험도를 계산 하여 종 방향 속도를 제어 한다. 주차 중 주행 속도는 매우 작기 때문에 Side Slip Angle이 없다고 가정 하여 횡 방향 제어는 비선형 Kinematic 모델을 사용하여 설계 하였다. 즉, 비선형 Kinematic 모델을 이용하여 다양한 주차차량의 모델을 예측 할 수 있고 이는 동일한 제어기로 다양한 차량에 대한 제어가 가능 하다. 횡 방향 제어 기법은 동적 표면 제어(Dynamic surface control, DSC)를 이용하였다. 종 방향 제어는 Time to collision(TTC)을 계산하여 위험도를 계산 하고 위험도가 발생하지 않는 생성하거나 정지 하기 위한 속도를 생성 한다. 최종적으로 제안된 자동 발렛 파킹 시스템은 CarSim이라는 차량 시뮬레이터를 이용하여 검증한다.