보행의 자연스러운 상지 운동을 위한 재활 장치 개발 및 인간공학적 평가 연구

Abstract

본 연구는 인체의 보행 속도 변화에 대한 상체와 상지의 운동학적 변인을 생체역학적으로 분석·평가하여 보행 재활을 목적으로 하는 로봇 장치의 상지 스윙 기구 설계에 대한 인간공학적 가이드라인을 제안하였다. 또한 보행 시 상지의 자연스러운 스윙 운동을 구현한 상지 스윙 기구를 개발하였으며, 개발된 상지 스윙 기구에 대하여 기구 착용 시 보행과 기구를 착용하지 않은 일반 보행 동작의 상지의 스윙 동작의 운동학적 변인의 특성을 비교·분석 하고 인간공학적으로 평가하였다. 본 연구의 결과를 통해 뇌졸중 편마비 장애인의 보행 재활을 위한 상하지 연동 보행 운동이 가능한 재활 로봇의 개발에 인간공학적 설계 가이드라인으로 활용 될 것을 기대하며, 나아가 pHRI (Physical Human Robot Interaction)를 고려하여 웨어러블 타입의 재활로봇의 개발 시 임상적 효과가 높으며 사용자의 안전성을 확보하고 만족도 높은 인간공학적 로봇의 개발에 활용 될 것으로 기대한다.