위치추정 오차 특성에 따른 복합 알고리즘 결합 기법

Abstract

최근 스마트폰 사용자의 급증으로 인하여 스마트폰을 활용한 다양한 서비스들이 증가하고 있다. 그 중에서 스마트 폰을 이용한 현재 실내 위치 측위의 필요성이 증가하고 있다. 위치 측위 기술은 실외 에서는 스마트폰 내부의 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 사용된다. 하지만 실내의 경우 GPS를 이용하는데 큰 어려움이 발생된다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 실내에서는 사용자의 위치를 측위 하는데 WPS(Wi-Fi Positioning System)의 방법을 사용하고 있다. 본 논문에서는 WPS 방식의 측위를 스마트폰 내부의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서와 결합시켜 위치를 추정할 수 있는 기법을 개발하고 실증한다. 또한 오차를 줄이기 위하여 칼만 필터를 주로 사용하며 추가적인 오차를 줄이기 위하여 변형된 칼만 필터를 사용하여 두 기법을 결합하는 알고리즘을 제안한다.